SCARA機(jī)器人是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人。它最適用于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。我司開發(fā)的SCARA機(jī)器人控制系統(tǒng)基于安川控制器MP3000系列和Z-7C,伺服放大器推薦使用支持M-Ⅲ的Z-7系列。
·SCARA機(jī)構(gòu)的控制軸數(shù)為4軸。
·正交坐標(biāo)系為(X,Y,Z,O),軸坐標(biāo)系為(UT1,JT2JT3,JT4)。
軸坐標(biāo)系是指SCARA機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)角度、滾珠絲杠的直動距離
等以各軸為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系。
正交坐標(biāo)系是指SCARA機(jī)構(gòu)手部的正交坐標(biāo)系的位置。
·單位、分辨率如下所示：
X:[0.001MM]、Y:[0.001MM]、
z:[0.001MM]、O:[0.001DEG]、
JT1:[0.001DEG]、JT2:[0.001DEG]、
JT3:[0.001MM]、JT4:[0.001DEG]
·使用正交坐標(biāo)系(X,Y,Z,O)指定目標(biāo)位置時，進(jìn)行內(nèi)部坐標(biāo)轉(zhuǎn)
換運算，將(X,Y,Z,O)轉(zhuǎn)換成UT1,JT2,JT3,JT4)并發(fā)出指令。
·SCARA軸使用運動程序生成指令，在正交坐標(biāo)系指令下通過
追蹤虛擬軸來驅(qū)動實際軸。